物理驱动的世界模型PIN-WM：直接从视觉观测估计物理属性，可用于操作策略学习

国防科技大学、深圳大学与武汉大学的研究团队提出了一种新型物理驱动的世界模型PIN-WM。该模型通过可微物理和可微渲染技术，仅需少量任务无关交互数据即可准确辨识刚体物理属性，从而支持机器人操作技能的学习与迁移。同时，团队还提出了物理感知的数字表亲PADC，进一步提高了策略学习的鲁棒性。实验结果表明，PIN-WM在「推」和「翻转」等非抓取式操作任务中显著优于其他方法，有效提升了从仿真到现实迁移的性能。
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