单条演示即可抓取一切：北大团队突破通用抓取，适配所有灵巧手本体

北京大学及BeingBeyond团队提出DemoGrasp框架，通过单条演示轨迹与轨迹编辑将高维抓取任务转化为单步强化学习问题，显著提升训练效率——仅用一张RTX 4090训练24小时即在仿真中达到>90%成功率。该方法在DexGraspNet数据集上实现92%的视觉策略成功率，泛化差距仅1%，并在6类不同机器人上展现良好适配性。真实环境中，面对110个未见物体，常规抓取成功率超90%，小/扁平物体达70%，语言指令引导下单次抓取成功率达84%，表现出强鲁棒性与应用潜力。
来源：https://mp.weixin.qq.com/s/KvH5UjLVVNwh7_BdXY9Iog